| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2025-02-19 10:25
MLLMを用いた自動運転車両の低通信量リアルタイム車外異常検知
○牧野仁宣・金子直矢・古澤 徹・二橋 遥・三島将太（トヨタ自動車） |
| 抄録 |
（和） |
近年，自動運転技術の研究開発が進展し，完全自動運転車の運行が開始されている. 完全自動運転車は，運転手不足の解消や人為的ミスの削減を通じて，交通システム全体の進化を支える技術として期待されている．一方で，運転手が不在であることに起因し，交通事故や渋滞等の車外で発生する異常事態への迅速な対処が課題となっている．本稿では，マルチモーダル大規模言語モデルを活用したリアルタイム車外異常検知手法を提案し，その性能を評価する．提案手法は，最大F 値0.97 という高い異常検知性能を達成する．また，車内異常検知結果に基づく伝送により，従来手法と比べて通常時に最大四桁，異常検知時に一桁以上の通信量削減を実現する．さらに，提案法の従来法に対する通信量の損益分岐点評価を通じて，システム設計の指針を示す． |
| （英） |
This paper proposes a real-time external abnormality detection method for autonomous vehicles (AVs) using multimodal large language models (MLLMs). In recent years, the R&D of AV technology has advanced significantly, and trials of fully AVs have begun. Fully AVs are expected to solve critical transportation challenges. However, the absence of drivers challenges rapid responses to external abnormalities, such as traffic accidents and congestion. The proposed method achieves an F1 score of up to 0.97, indicating superior abnormality detection performance. Compared to conventional methods, the
proposed method achieves up to four orders of magnitude reduction in communication costs during normal operation and one order of magnitude during abnormality situations, while maintaining real-time capabilities. Furthermore, this paper analyzes the system’s break-even point to offer practical design guidelines. |
| キーワード |
（和） |
MLLM / 異常検知 / 自動運転 / 通信効率化 / リアルタイム通信 / / / |
| （英） |
MLLM / abnormality detection / autonomous driving / communication efficiency / real-time communication / / / |
| 文献情報 |
映情学技報 |
| 資料番号 |
|
| 発行日 |
|
| ISSN |
Online edition: ISSN 2424-1970 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
ME AIT MMS IEICE-IE IEICE-ITS SIP |
| 開催期間 |
2025-02-18 - 2025-02-19 |
| 開催地（和） |
北海道大学 |
| 開催地（英） |
Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） |
画像処理，一般 |
| テーマ（英） |
Image Processing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
IEICE-ITS |
| 会議コード |
2025-02-ITS-IE-MMS-ME-AIT-SIP |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
MLLMを用いた自動運転車両の低通信量リアルタイム車外異常検知 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
Communication-Efficient Real-Time External Abnormality Detection for AVs Using MLLMs |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
MLLM / MLLM |
| キーワード(2)（和/英） |
異常検知 / abnormality detection |
| キーワード(3)（和/英） |
自動運転 / autonomous driving |
| キーワード(4)（和/英） |
通信効率化 / communication efficiency |
| キーワード(5)（和/英） |
リアルタイム通信 / real-time communication |
| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
牧野 仁宣 / Kiminobu Makino / マキノ キミノブ |
| 第1著者 所属（和/英） |
トヨタ自動車株式会社 (略称： トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称： TMC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
金子 直矢 / Naoya Kaneko / カネコ ナオヤ |
| 第2著者 所属（和/英） |
トヨタ自動車株式会社 (略称： トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称： TMC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
古澤 徹 / Toru Furusawa / フルサワ トオル |
| 第3著者 所属（和/英） |
トヨタ自動車株式会社 (略称： トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称： TMC) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
二橋 遥 / Haruka Futatsubashi / フタツバシ ハルカ |
| 第4著者 所属（和/英） |
トヨタ自動車株式会社 (略称： トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称： TMC) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
三島 将太 / Shota Mishima / ミシマ ショウタ |
| 第5著者 所属（和/英） |
トヨタ自動車株式会社 (略称： トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称： TMC) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 所属（和/英） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第34著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2025-02-19 10:25:00 |
| 発表時間 |
15分 |
| 申込先研究会 |
IEICE-ITS |
| 資料番号 |
|
| 巻番号（vol） |
vol.49 |
| 号番号（no） |
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| ページ範囲 |
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| ページ数 |
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| 発行日 |
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