| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2024-06-19 13:15
［ポスター講演］移動ロボットの外部環境認識のための2回反射LiDARシステム
○石田大貴・谷 健太・下ノ村和弘（立命館大） |
| 抄録 |
（和） |
移動ロボットの障害物回避のために2次元LiDARがよく用いられる．本研究では，センサの数を増やさずにToF方式2次元LiDARの計測範囲を拡張するために，2枚の鏡を用いて異なる2つの高さにスキャン面を配置する手法を提案する．床面と平行なスキャン面に加えて，斜め上から床を見下ろすスキャン面を配置することで，例えばテーブルの脚と天板を両方検出することができる．本手法を移動ロボットの外部環境認識に利用した例を示す． |
| （英） |
Two-dimensional LiDAR is commonly used for obstacle avoidance in mobile robots. In this study, we propose a method to extend the measurement range of a time-of-flight (ToF) two-dimensional LiDAR without increasing the number of sensors. This method involves using two mirrors to position scanning planes at different heights. In addition to a scanning plane parallel to the floor, another scanning plane is positioned diagonally to overlook the floor from above. This enables the detection of both, for example, the legs and the tabletop of a table. We present an example of using this method for external environment perception in mobile robots. |
| キーワード |
（和） |
モバイルマニピュレータ / 環境認識 / LiDAR / / / / / |
| （英） |
Mobile Manipulato / Environment Recognition / LiDAR / / / / / |
| 文献情報 |
映情学技報, vol. 48, no. 21, IST2024-34, pp. 9-11, 2024年6月. |
| 資料番号 |
IST2024-34 |
| 発行日 |
2024-06-12 (IST) |
| ISSN |
Online edition: ISSN 2424-1970 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
IST |
| 開催期間 |
2024-06-19 - 2024-06-19 |
| 開催地（和） |
東京理科大学森戸記念館 |
| 開催地（英） |
Tokyo University of Science Morito Memorial Hall |
| テーマ（和） |
高機能イメージセンシングとその応用 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
IST |
| 会議コード |
2024-06-IST |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
移動ロボットの外部環境認識のための2回反射LiDARシステム |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Double reflection LiDAR system for environment recognition of mobile robots |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
モバイルマニピュレータ / Mobile Manipulato |
| キーワード(2)（和/英） |
環境認識 / Environment Recognition |
| キーワード(3)（和/英） |
LiDAR / LiDAR |
| キーワード(4)（和/英） |
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| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
石田 大貴 / Daiki Ishida / イシダ ダイキ |
| 第1著者 所属（和/英） |
立命館大学 (略称： 立命館大)
Ritsumeikan University (略称： Rits Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
谷 健太 / Kenta Tani / タニ ケンタ |
| 第2著者 所属（和/英） |
立命館大学 (略称： 立命館大)
Ritsumeikan University (略称： Rits Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
下ノ村 和弘 / Kazuhiro Shimonomura / シモノムラ カズヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） |
立命館大学 (略称： 立命館大)
Ritsumeikan University (略称： Rits Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第19著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2024-06-19 13:15:00 |
| 発表時間 |
75分 |
| 申込先研究会 |
IST |
| 資料番号 |
IST2024-34 |
| 巻番号（vol） |
vol.48 |
| 号番号（no） |
no.21 |
| ページ範囲 |
pp.9-11 |
| ページ数 |
3 |
| 発行日 |
2024-06-12 (IST) |